齊國勢力日益強大，于公元648年，派大將鮑叔牙率領齊軍進攻魯國。魯莊公任命曹劌為將軍，帶領軍隊迎擊齊軍。曹劌在陣前向傳令官下達命令堅守陣地，不許出戰。違令者斬！齊軍擂響戰鼓進攻，而魯軍絲毫未動，齊軍擔心有詐，就退了回去。鮑叔牙見魯軍不肯迎戰，就命令再次擊鼓，然而，魯軍仍然堅持陣地，不予反擊。鮑叔牙以為魯軍害怕了，就下令再次擊鼓進攻。齊軍以為魯軍怯戰就喪失了警惕。然而，當齊軍沖到魯軍陣地前時，曹劌卻一聲令下，戰鼓齊鳴，魯軍直撲齊軍。齊軍在魯軍的突然打擊下，陣勢大亂，丟盔棄甲潰不成軍。魯軍大獲全勝。戰斗結束后，魯莊公問曹劌戰勝齊軍的訣竅在哪里？曹劌說士氣是決定戰爭勝負的主要因素。擂第一遍鼓時，士氣最高，以后就逐漸衰弱;等到擂第二遍鼓時，士氣最低。敵人士氣低落時，我軍才擂晌戰鼓向它進擊，沒有不勝的道理。